Menurut legenda Taichi diciptakan oleh Zhang Sanfeng (di Indonesia dikenal sebagai Thio Sam Hong) seorang pendeta Tao yang hidup pada abad ke-12, dan dari ajaran beliau ini kemudian dikembangkan oleh Chen Wangting pada abad ke-15. Dari ajaran Chen Wangting inilah lahir Taichi gaya Chen, gaya yang tertua. Gaya Chen ini kemudian dimodifikasi lagi oleh murid-murid di generasi berikutnya, sehingga lahirlah gaya Yang, didirikan oleh Yang Luchan pada abad ke-16, gaya Wu oleh Wu Yuxiang pada abad ke-17 dan gaya Sun oleh Sun Lutang pada abad ke-19.
Senam Taichi kemudian berkembang menjadi bentuk latihan yang digemari, karena memiliki manfaat kesehatan yang baik dan, dengan latihan yang tekun dan sangat mendalam, bisa digunakan untuk pembelaan diri. Oleh karena itu, pemerintah RRC kemudian menciptakan jurus standar untuk pengajaran senam Taichi ini sebagai bagian dari olahraga Wushu , yang dikenal dengan nama 24 langkah Taiji Beijing pada tahun 1956, dan 42 langkah Taiji kompetisi pada tahun 1989. Kedua set standard ini dianggap lebih mudah untuk diajarkan dan ditampilkan daripada jurus tradisional yang lebih panjang dan sulit.

Hingga kini, senam Taichi masih menjadi bagian dari pelajaran di berbagai klub wushu dan kungfu di Indonesia. Atlit Wushu Indonesia, Zaenab, berhasil memperoleh medali perunggu di nomor Taichi yang diadakan pada Asian Games 1998 di Bangkok, Thailand.
Selain dikembangkan di klub-klub Wushu, dikembangkan juga senam Taiji di klub-klub khusus Taiji yang tidak menekankan pada kompetisi Wushu, misalnya di klub PORPI (Persatuan Olahraga Pernapasan Indonesia), Klub Taichi Adipranata, dan masih banyak lagi klub-klub lainnya. Selain itu juga terdapat beberapa Master Taiji yang bersifat independen, yang tidak mendirikan perguruan khusus, tapi mengajarkan kepada beberapa murid tertentu secara personal.